Оценяване ъгъла на завъртане в колянната става на екзоскелетон въз основа на предвидимите данни от инерциония датчик за движение

R. Analia, I. C. Aryanto, Susanto, D.S Sutopo, H. Soebhakti, A. Sani

Abstract: Екзоскелетонът е манипулационен робот използван при двигателната рехабилитация. За да може неговият ползвател да движи свободно и комфортно коляното, е необходимо да напасваме ъгъла в съответния мотор. Този мотор трябва да откликва в унисон с двигателната необходимост на пациента, колкото се може по-бързо. В това изследване ние използваме метода на невроните мрежи за определяне ъгъла на завъртане на мотора, отчитайки фазата на походката като референтен сигнал. За верификация на метода, бяха проведени експерименти в режим на реално време. Резултатите показват че предложеният метод може да осигурява адекватно завъртане на мотора в колянната става и по този начин да спомага раздвижването на човека.

Series on Biomechanics, Vol.35 No.4 (2021), 21- 31

Keywords: assistive position generation; невронна мрежа; рехабилитационен робот; походка с асистиращ екзоскелетон

Date published: 2021-12-29