Дизайн стратегия за управление при задания за движение/стабилизация

Д. Деспотова, П. Кирязов, Г. Николова

Abstract: Моторно-скелетните системи на хуманоидите (хора или роботи) са изключително сложни динамични системи и предизвикателният основен въпрос е как да ги контролираме ефективно и ефикасно при различни задачи. Освен на трудоспособни лица, ние обръщаме специално внимание на хората с увреждания и обмисляме как да подобрим двигателния им контрол и ефективно да възстановим функционалността им за движение. При дадена задача за движение, от първостепенно значение е да се идентифицира адекватно и точно структурата на съответната управлявана система: нейните активни и пасивни стави. Първо, трябва да се определи набор от активно управлявани стави, които най-добре характеризират контролираното движение на човека в необходимата задача. Второ, трябва да намерим съответните движещи сили /въртящи моменти (контролни входни въздействия), които допринасят най-вече за динамичното поведение на хуманоида в тази задача. Освен активните стави, съществуват и пасивни стави, които не се контролират от мозъка, за разлика от активните. Пасивните елементи на мускулно-скелетната система на човека включват сухожилия, лигаменти, фасции, хрущяли, кости, кожа, неподвижни (замразени) стави и отпуснати (не активирани) мускули. Даваме няколко примера, за да обясним основните характеристики на нашия обобщен подход.

Keywords: контролируемост; Многосегментарна динамика; оптималност

Date published: 2019-07-17