bg | en 
Series on BIOMECHANICS   ISSN 1313-2458
Array ( [session_started] => 1718952494 [LANGUAGE] => EN [LEPTON_SESSION] => 1 )
Help
 
Register

Login:


Forgot Details? Sign-up


SCImago Journal & Country Rank

Разработка экзоскелета верхней конечности для реабилитации и тренировок
Ив. Венева, Д. Чакъров, П. Венев, М. Цвеов
Abstract: В статье приведены результаты разработки экзоскелета верхней конечности для реабилитации и тренировок. На первых стадиях реабилитации, когда пациент не имеет возможности двигаться самостоятельно, экзоскелет должен быть жестким, в то время как на следующих стадиях устройство должно отвечать на каждое движение пациента. Ключевой особенностью здесь является прозрачность: робот должен быть способен «скрыться», если пациент в состоянии произвести движение без посторонней помощи. С этих позиций цель работы заключается в том, чтобы найти и оценить соответствующее решение для дизайна экзоскелета, которое обеспечит точную обратную связь, достижение прозрачности и естественной безопасности. В работе рассматривается механическая структура и система запуска экзоскелета. Предложенная конструкция экзоскелета руки с последовательным электрическим и пневматическим двигателем позволяет изменять импеданс робота в пассивном режиме и варьировать между режимами управления с высоким и низким импедансом. Контроль за импедансом предложен учетом соблюдения пассивного режима пневматического приведения устройства в действие. Проводятся моделирование и оценка сил взаимодействия между пациентом и экзоскелетом как результат изменения импеданса устройства в пассивном режиме. Производится также определение силы взаимодействия как результат комплексной оценки силы тяжести эксзоскелета и его эластичных свойств. Прозрачность оценивается в различных направлениях в зависимости от положения руки и эластичности устройства. В заключении представлены выводы и направления дальнейших исследований.
Keywords: Экзоскелет; реабилитация; прозрачность
Date published: 2019-02-01
(Price of one pdf file: 39.00 BGN/20.00 EUR)